Ifølge kommandoen har landets militær overvåget skibets færd og derefter fordrevet det fra området omkring Paraceløerne i Det Sydkinesiske Hav.
Det oplyser Kinas sydlige luftforsvarskommando ifølge nyhedsbureauet Reuters.
To timer efter meldingerne fra Kina lyder det fra den amerikanske flåde, at oplysningerne er falske.
Kina gør ifølge nyhedsbureauet AFP krav på store dele af Det Sydkinesiske Hav, som er en strategisk havvej og vigtig for den internationale handel. Siden 1974 har Kina gjort krav på Paraceløerne.
I en udtalelse fra kommandoen, der ikke er godkendt af den kinesiske regering, lyder det, at krigsskibet “Milius” ulovligt trængte ind i Kinas territoriale farvand – og dermed ifølge kommandoen underminerede fred og stabilitet på den trafikerede havvej.
Både Kina, Taiwan og Vietnam gør ifølge den amerikanske efterretningstjeneste CIA krav på øgruppen, der huser flere kinesiske militære områder, herunder baser.
Spændingerne mellem Kina og USA er vokset på det seneste.
Den kinesiske præsident, Xi Jinping, var tidligere på ugen på besøg i Rusland, hvor han mødtes med den russiske præsident, Vladimir Putin. Xi Jinping forlod Rusland onsdag morgen.
I februar var det en formodet kinesisk spionballon, der lagde hårdt pres på relationen mellem Kina og USA.
Luftballonen blev skudt ned af et amerikansk kampfly ud for South Carolinas kyst den 4. februar. Det skete, efter at den i flere dage var fløjet over USA og dele af Canada. Sagen fik blandt andet udenrigsminister Antony Blinken til at aflyse et planlagt besøg i Kina.
Ifølge USA blev den kinesiske ballon brugt til spionage, og den blev angiveligt set over tophemmelige atomvåbenområder, før den blev skudt ned.
Kina derimod fastholder, at der var tale om en civil vejrballon, der var blæst ud af kurs.
/ritzau/
Andre læser også